（1）巡視任務(wù)管理模塊

巡視任務(wù)管理模塊主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)紅外熱成像巡檢機(jī)器人自動(dòng)巡視任務(wù)的創(chuàng)建、存儲(chǔ)和刪除以及對(duì)運(yùn)行人員下發(fā)的巡視任務(wù)和定時(shí)自動(dòng)執(zhí)行的巡視任務(wù)的管理。對(duì)于巡視任務(wù)的執(zhí)行，需要把本次任務(wù)應(yīng)到達(dá)的?？奎c(diǎn)下發(fā)到巡檢機(jī)器人，基站在接收到機(jī)器人到達(dá)相應(yīng)停靠點(diǎn)的反饋時(shí)執(zhí)行指定的巡檢工作，巡檢完成后基站再下達(dá)讓機(jī)器人移動(dòng)到下一個(gè)?？奎c(diǎn)的命令。

（2）圖像監(jiān)控模塊

圖像監(jiān)控模塊主要實(shí)現(xiàn)了對(duì)可見光攝像機(jī)和紅外熱象儀進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的功能，在監(jiān)控主站的計(jì)算機(jī)上實(shí)時(shí)顯示可見光或紅外熱成像的視頻圖像，并且可實(shí)現(xiàn)運(yùn)行人員對(duì)云臺(tái)攝像頭的遙控，進(jìn)行對(duì)關(guān)鍵圖像的抓取，以及實(shí)現(xiàn)自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)時(shí)的圖像自動(dòng)抓取，還可以實(shí)現(xiàn)視頻錄像。

由于其它的模塊需要調(diào)用圖像監(jiān)視模塊的一些功能，例如報(bào)警輸出模塊在遇到振動(dòng)報(bào)警時(shí)需要調(diào)用可見光和紅外熱成像的錄像功能，因此在設(shè)計(jì)上需要把界面顯示和功能類分離開。

圖為變電站紅外熱成像巡檢機(jī)器人

（3）機(jī)器人控制模塊

機(jī)器人控制模塊主要實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控巡檢機(jī)器人的行駛和云臺(tái)動(dòng)作、攝像機(jī)的拉近與拉遠(yuǎn)、進(jìn)行移動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)和控制紅外熱像儀進(jìn)行溫度檢測(cè)，遙控巡檢機(jī)器人的動(dòng)作主要通過鍵盤和鼠標(biāo)來進(jìn)行。

為了方便運(yùn)行人員對(duì)巡檢機(jī)器人的手動(dòng)遙控，特地在鍵盤上設(shè)置了一些常用的方向控制鍵，能對(duì)云臺(tái)進(jìn)行向上、向下、向左、向右、停止、復(fù)位的控制動(dòng)作按鈕。另外用四個(gè)方向鍵來對(duì)機(jī)器人本體的行駛方向進(jìn)行控制，并用空格鍵控制機(jī)器人立即停止。

（4）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊

采用數(shù)據(jù)庫作為基站系統(tǒng)的后臺(tái)數(shù)據(jù)庫，能夠把機(jī)器人運(yùn)行所需要的電子地圖信息，工作系統(tǒng)信息，任務(wù)管理信息，以及實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫信息保存到數(shù)據(jù)庫進(jìn)行持久化。同時(shí)對(duì)巡檢機(jī)器人運(yùn)行生成的巡視記錄，日志記錄，紅外記錄，移動(dòng)目標(biāo)偵測(cè)記錄進(jìn)行實(shí)時(shí)的存儲(chǔ)。并建立一個(gè)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)區(qū)方便各個(gè)模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的交換。

（5）查詢模塊

查詢模塊分為日志查詢、報(bào)表生成、歷史溫度查詢?nèi)糠?。日志查詢是將紅外熱成像巡檢機(jī)器人的日常運(yùn)行狀態(tài)和基站系統(tǒng)下發(fā)的控制命令都自動(dòng)記錄到數(shù)據(jù)庫中，并且便于運(yùn)行人員對(duì)日志記錄的查詢或?qū)С?。運(yùn)行人員對(duì)日志查詢時(shí)可以按照時(shí)間或者類型為分類，把數(shù)據(jù)庫中記錄的各種狀態(tài)信息和報(bào)警信息進(jìn)行排列和蹄選。報(bào)表生成模塊的作用是為了便于運(yùn)行人員瀏覽査詢機(jī)器人的檢測(cè)結(jié)果；并生成格式的巡視報(bào)表。

在圖像的顯示方面改變了以往的顯示方式，而是采用顯示紅外熱像圖的方法。紅外熱像圖是一種把圖像數(shù)據(jù)和各點(diǎn)的溫度數(shù)據(jù)及當(dāng)時(shí)采集圖像時(shí)的各種環(huán)境信息集中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。這樣當(dāng)運(yùn)行人員用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊紅外熱像圖時(shí)，就會(huì)顯示出那一點(diǎn)的溫度數(shù)據(jù)值。

（6）狀態(tài)顯示模塊

狀態(tài)顯示模塊能夠顯示運(yùn)行中巡檢機(jī)器人的速度、電流、電壓、各種傳感器的狀態(tài)、電池電壓以及各種報(bào)警信息和網(wǎng)絡(luò)通訊情況這個(gè)模塊能夠?qū)C(jī)器人的各種實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)及時(shí)展示給運(yùn)行人員，因?yàn)樾畔⒘刻?，所以在顯示時(shí)需要把信息分類。

（7）報(bào)警輸出模塊

報(bào)警輸出模塊，通過巡檢機(jī)器人本體所傳送過來的超聲、振動(dòng)傳感器的信號(hào)，來判斷當(dāng)前機(jī)器人的狀態(tài)。當(dāng)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行報(bào)警，并進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集和存儲(chǔ)。報(bào)警信息同時(shí)會(huì)在機(jī)器人的狀態(tài)顯示模塊中顯示，并存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中，這樣保證了以后能夠査到當(dāng)時(shí)輸出報(bào)警的詳細(xì)信息。

（8）配置模塊

配置模塊是用來配置基站系統(tǒng)各種設(shè)置的模塊，例如巡檢機(jī)器人的超聲、振動(dòng)傳感器的開關(guān)，機(jī)器人的規(guī)劃速度，以及需要檢測(cè)的站內(nèi)各種設(shè)備的名稱和?？奎c(diǎn)。